Back to working on the car

M-am întors la lucrul la mașină, în timp ce încerc, în paralel, să dau câte o idee și la planul pentru Eurobot. Avem momentan două idei, două strategii diferite, fiecare cu bubele ei, dar măcar, de azi avem toate pisele de care avem nevoie. Acum trebuie doar să ne hotărâm cum vrem să le punem laolaltă :)

Pentru mașinuță am mai lucrat la controller-ul de viteză. Am reușit până la urmă, după multe experimente mai mult sau mai puțin reușite, urmărind o idee a domnului profesor, să fac un driver pentru motorul cu perii (motorul de mișcare) al mașinuței, folosind relee de 8A pentru puntea H (pentru direcție) și un pe post de intrerupător (pentru PWM). Schema asta funcționează primind PWM de undeva, dar controller-ul mașinuței encodează și direcția, tot în PWM (adică factor de umplere 50% înseamnă full stop, 0 înseamnă înapoi și 100% înseamnă full înainte).

Ca să pot să-i dau controllerului meu ce are nevoie (un semnal PWM pur, și doi pini de control pentru direcție înainte / înapoi) am folosit un ATMega32, de care mai aveam de la alte proiecte mai vechi. M-am tot câcâit să învăț cum se face un PWM și marți sau miercuri m-am pus și am citit documentația de la ATMega, și am produs un PWM, apoi am folosit Input Capture Unit-ul (guess what that does) să traduc semnalul PWM de la PMS5005 (placa de control a robotului) într-un PWM și o direcție pentru controller-ul meu. Cu sprijinul lui Dan și al osciloscopului am trecut peste o parte din bug-uri, dar încă nu reușesc să variez PWM-ul de la ieșire corect în funcție de PWM-ul de la intrare. Dunno why yet, dar dacă există oameni care știu pitfall-uri în partea asta de Input Capture, please do tell!

Primul meu laborator de PW

După cum am mai scris aici, semestrul ăsta încerc și eu marea cu degetul și sunt asistent la o materie care se numește Programare Web. Pentru cine mă știe, știe că e straigh up my alley, pentru că asta fac de muuuultă vreme, și am o oarecare experiență în domeniu. Prima experiență interesantă a fost când a trebuit să susțin eu laboratoare în fața studenților și să-i sprijin în timp ce se obișnuiau cu PHP, și alte tehnologii web. Dar pe departe mai dificil (dar nu mai puțin interesant) mi-a fost să pregătesc eu un laborator.

PW este o materie nouă, se face pentru prima oară acum, și nu există materiale existente pentru laboratoare (sau pentru curs, for that matter). Deși avem stabilită o tematică generală, în funcție de nivelul cu care se avansează la laborator și de feedback-ul de la studenți, tematica de laborator se mai schimbă. Anyway, cum eu sunt mai proaspăt în treaba asta cu laboratoarele decât colegul meu, Matei, a ajuns acum, în săptămâna a 6-a, rândul meu să inventez un laborator. Și n-a fost simplu.

Partea teoretică merge repede, mai ales dacă știi despre ce e vorba. Dar când am ajuns la partea practică, la partea de ”cum îi fac eu pe oamenii ăștia să aplice cât mai mult din partea teoretică în cod, dar să le ajungă 2h și să nu fie PREA simplu pentru ei”, m-am lovit de un perete. Am văzut studenți care au trecut în 5 minute peste probleme care mie mi-au luat (e drept, acum mai mulți ani) zile întregi să le rezolv. Dar am avut și surpriza ca mulți studenți să se blocheze în chestii elementare. Concluzia de aici e că, după ce ai lucrat mare parte din viață în Web, nu mai știi ce e greu și ce nu e greu pentru un începător, pentru că fiecare vine cu alt soi de pregătire.

Am făcut până la urmă un compromis între ceva dificil și ceva prea simplu, și am pus ca task, în mare, utilizarea unei clase Template (care trebuie doar periată puțin, pentru overloading) pentru separarea codului HTML de cod PHP (asta a fost o întrebare la mai mulți studenți care s-au apucat de teme). Sunt foarte curios care or să fie feedback-ul despre laborator. Deja unul dintre studenți m-a tras de urechi (și are toată dreptatea) că nu am pus laboratorul suficient de repede pe site. Data viitoare știu să mă apuc mai din timp.

Earth Hour în București

După multă propagandă și mult scris în ziare (cel puțin în de-alea online), am decis să mă duc și eu la super-eveniment-ul organizat de trupa Sistem și de ceva superorganizații în Piața Constituției. Nu mă așteptam să fie mare lucru, în România, cel puțin în București, chestiile legate de ecologie și reciclare prind numa dacă se dă și bere. Altfel nu. Și cum nu s-o dat bere, băieții de la Sistem, cu un megafon și cu tricouri de-alea șmechere cu 60 pe ele or bătut în butoaie și or dat cu flexu cu baterii pe jenți de mașină aproximativ 25 de minute. După care ni s-a urat noapte bună, și marș acasă. Deosebit!

Partea pozitivă din tot șmenu ăsta e că pentru 25 de minute (Earth .. HalfHour?) au fost stinse aproape toate becurile din Casa Poporulu … ăă … Palatul Parlamentului. Ceea ce înseamnă multe becuri. Din Palatul Parlamentului a fost unul din puținele locuri în care cineva s-a gândit să stingă becul, pentru că, fapt foarte (ne)inspirat, meciul România – Serbia a avut loc la exact aceeași oră. Eu am stins becul când am plecat de-acasă, calculatoarele de la școală au fost stinse ceea ce se întâmplă relativ rar, Dan mi-a zis că a stins și el tot în cameră, dar mai departe de atât, Earth Hour în București a avut impact minim.

Ca fapt divers, la concert, deși s-a reușit treaba cu PP, becurile de pe strada din zona concertului ardeau la fel de tare, și, mai mult, nici măcar traficul nu a fost redirecționat, astfel încât nu i-a auzit nici unul din cei aproximativ 300 de oameni (din care vreo 200 de coca) calumea pe băieții de la Sistem. Se auzeau mai tare motocicletele care zburau pe lângă, că deh, e drept drumu’

Sunt foarte dezamăgit de încă un eveniment care a avut o oarecare semnificație mondială care a fost trântit de pământ în super-țărișoara noastră. Încă unul din muuuuultele. Foarte trist. Și parcă n-ar fi fost suficient, când m-am întors la școala după pesudoconcert, m-au atacat IAR câinii în Politehnică. Trist.

S-o nimerit prost Earth Hour asta, că or pus meseriașii meciu chiar în același slot orar, deci evident n-o stins nimeni becu.

im Wien

După cum ziceam și mai jos, am fost la Vienna, la RobotChallange. Am făcut cam 2 zile pe drum dus întors, am avut o zi de concurs și o zi de turiști. Concluzia pe scrut este că a fost extraordinar. Pentru detalii, citiți mai departe :)

Drumul

Pe scurt: 17 ore cu trenul. La clasă (adica în fund) ca studenții. Fun, dar greu.

Am plecat din București la 16:45, cu toții, deși era să-l uitam pe Adi acasă (o întârziat puternic :)). Ne-am pus instant pe povești și aproape că nu ne-am dat seama când s-o întunecat. Am stabilit cartierul general în vagonul restaurant, unde nu ne-am sfiit să scoatem niște prelungitoare și să tragem curent la toată lumea (de apreciat că omu de la vagonul restaurant n-o sărit la noi). La Alba am făcut o pauză și Dan și cu mine ne-am văzut cu părinții, eu am căpătat două lucruri neprețuite (Swiss-ul uitat acasă de ceva vreme și o sticlă de vin de Aiud care a ajutat puternic mai departe :P). Am încercat să îl mai sprijinim pe Dan la camera pentru robotul de Slalom, dar fără prea mare succes.

După Alba am intrat în vorbă (sau mai iute a intrat el în vorbă cu noi) singurul alt client al vagonului restaurant, un domn tânăr, cu care ne-am conversat un pic despre condițiile noastre în facultate și despre eventuale posibilități de finanțare dinspre UE, anul ăsta fiind ceva cu inovație și cercetare la UE. Optimismul lui mi s-a părut un pic cam exagerat și am presupus că nu a făcut facultatea în România, pentru că altfel n-avea cum să nu știe unele chestii de „bază” despre cât de greu este să obții bani printr-o instituție cum este Politehnica. Dar discuția a fost interesantă :D

Am ajuns în Vienna pe la 9, și ne-am găsit ușor drumul spre hotel pentru că Cip mai stătuse acolo cu altă ocazie. La cazare am aflat cu surprindere că recepționista era româncă (deși asta urma să devină un aspect comun al excursiei ăsteia, am interacționat cu mulți români acolo).

În tren
În tren
Ajunși în Vienna
Ajunși în Vienna

Ultimele pregătiri

După ce toată lumea a fost so fresh and so clean, am dat o tură scurtă prin centrul Vienei, pe o vreme destul de închisă (Cip și cu mine am fost eroi și am plecat fără geacă, lucru ce l-am regretat puternic după aia). Am mâncat scurt la un birt care părea uitat de timp pe undeva prin centru și ne-am întors la hotel să lucrăm la roboți. Evident, prima data a fost mai mult decât necesară o pauză de somn, pentru că eram deosebit de rupți. Ne-am pus pe urmă pe lucru, și am încercat să mai rezolvăm din problemele roboților. Micvs, Gia și Cornel au rezolvat din problemeler lor, Simina cu Matei și Adi au înnebunit lângă robotul lor, a cărui constanță în mișcare era egalată doar de constanța numerelor de la loto. Aici a venit foarte la îndemână vinul de Aiud, care a trecut atmosfera dintr-una încordată, într-una foarte foarte fun :)

Robotul nostru a fost pe departe cel mai weirdo, și după ce Dan l-a lăsat din mână pentru o pauză binemeritată am încercat și eu să fac un pic de debugging. Concluzia, tristă și de neînvins a fost că firmware-ul aduna două numere pozitive și dădea un număr negativ. Nu depășiri, nu greșeli. Doar încăpățânare de firmware. După ce toată lumea a adormit la un group-screening de Gray’s Anatomy, we called it a night.

La hofburg. A se observa cât de gros suntem îmbrăcați
La hofburg. A se observa cât de gros suntem îmbrăcați
Tot la Hofburg
Tot la Hofburg
Toată gașca
Toată gașca

Concursul

RobotChallange 2009 a fost considerabil mai mare ca număr de roboți decât ediția anterioară. Spațiul alocat lor a fost însă daca nu la fel de mare, poate chiar un pic mai mic. Rezultatul a fost o învălmășeală generală de oameni, de la puști de 10 ani la oameni trecuți de prima tinerețe. Atmosfera a fost însă foarte foarte ok. Am raportat live de la eveniment pe blog-ul echipei, și nu o să reiau aici. Pe scurt, humanoidul tinereilor a luat argintul și puck collector-ul Giei și al lui Micvs au luat bronzul. La finalul concursului, am fost invitați de organizatori la o cină și o cană de poveste la parterul clădirii, care a fost deosebită. Am stat împreună cu toții și am mâncat un șnițel de la mama lui, și am băut ceva mai mult de O bere nefiltrată de căciulă. Am plecat acasă pe la 9 seara, fericiți, împliniți și cu burta plină. Seara ne-am făcut noi curaj să bem o bere, dar nu numai că scorurile de la hotel erau exorbitante, s-a și închis barul pe la 23. Oricum, mai mult nu cred că țineam nici noi :)

Cu Dan
Cu Dan
Cu ceva în gură
Cu ceva în gură
Consultări
Consultări

Zoo și o masă copioasă

A treia zi ne-am împărțit în 2, Dan cu Roxănica și cu mine am hotărât să mergem la Tiergarten (parcă așa îi zice, aka Grădina Zoologică) și restul au vizitat palatul Schombrun. Grădina Zoologică din Vienna este absolut deosebită, cu toate că gândul că animalele alea îs în cuști și vin șoarecii să se uite la ele și să-și facă poze cu ele nu e tocmai ok. Am văzut animale de tot soiul, ne-am chiorât în insectar la tot felu de gâze interesante și greu de deosebit de plantele pe care stăteau, am prins ora de masă a pinguinilor și o girafă a vrut să-i lingă obiectivul lui Dan. N-am reușit să vedem chiar întreagă grădină zoologică, pentru că la 3 aveam întâlnire cu domn’ profesor și ne așteptau și ceilalți.

Atracția zilei a fost cârciuma de care ne-a tot povestit domnul profesor înca de acasă. Undeva pe lângă Belvedere, la strada, un local aparent ca oricare altul, până în momentul în care s-a deschis ușa. Eu cum am intrat, m-am simțit exact ca într-o banda desenată cu Asterix și Obelix, iar când chelnerul a pus în fața mea și a lui Cip o halcă de carne de porc cu două cuțite înfipte în ea, apropierea de Asterix și Obelix care stăteau întinși pe câte un pat lângă o masă cu câteva schelete de mistreți între ei a fost maximă :). Localul avea și berărie proprie, de unde am și băut căteva beroase buuune.

Unde puteam să mergem după o masă serioasă decât la ringhișpil? Cu burțile pline am dat o tură prin Prater, parcul de distracții al Vienei, unde după ceva căutare am găsit o mașinărie demnă de întreg grupul și am hotărât să ne dăm în  ea :) Cred că cea mai bună descriere a sentimentului din drăcovenia aia este că te simți ca într-un mixer. Dintre toți, Micvs s-a resimțit cel mai tare, dar nici Roxănica nu era mai puțin verde la coborâre. Ne-am mai plimbat puțin, ne-am dat în carturi și o parte au mers și s-au dat în roata mare din Prater, care este un impresionant monument, din aceeași generație cu turnul Eiffel.

Am încheiat seara la un foarte primitor Irish Pub, chiar în centrul Vienei. Ne-am și tras în chip în spatele barului, ne-am simțit excepțional. Am mai încercat noi să bem o bere acasă după ce-am plecat din pub cu ultimul tramvai, dar nu mai era posibil, eram toți deosebit de obosiți (în special eu :P).

A se observa cum tăiam din carne!
A se observa cum tăiam din carne!
Prima mea lecție de condus practică :P
Prima mea lecție de condus practică :P
Super casă cu palmieri
Super casă cu palmieri
Linuxiștii la mâncare
Linuxiștii la mâncare
Firefox
Firefox
Rhinooooooooooo
Rhinooooooooooo
Irish Pub
Irish Pub

Ultima zi și drumul înapoi

Trenul de plecat spre casă a fost pe la 7 seara, așa că am avut vreme să mai dăm o raită prin Vienna. După ce am urcat pe cele 300 și ceva de scări de la Stephansdom, Puștiul, Matei și Manu au dat o tură pe la muzeul tehnic, și noi restul ne-am plimbat fiecare prin oraș. Am dat inclusiv de un magazin Saleva unde am aflat că dacă vreau echipament serios de munte trebuie să renunț la minim un rinichi, dar și la un picior și la o mână :-s. Pe acolo pe lângă Hofburg am fost surprinși să vedem steagul României fluturând lângă cel austriac și am aflat ulterior că Băsescu era în vizită de stat la Vienna. Ne-am mai plimbat pe străduțe pe acolo și am fugit pe MariablablaStrasse (strada de cumpărături) până la gară. Ultima fază tare înainte de plecare a fost când Matei a băgat cartela pentru transport în loc de tichetul pentru bagaj în automat și a trebuit să vină băieții de la securitate să descurcăm situațiunea.

Nu îmi amintesc foarte multe despre trenul înapoi, am cam dormit puternic :)

RobotChallenge în Viena

Pentru următoarele câteva zile voi fi la Viena, la RobotChallenge, şi voi încerca să postez cât mai multe experienţe robotiste pe ed304.cs.pub.ro, dar voi scrie şi aici despre ce mai văd prin Viena şi cum :). Momentan, pot să spun că sunt plăcut impresionat de hotel (stăm la Gerbergasse), şi că la Viena este destul de frig pentru hanorac :P