Luni a fost preselecția pentru faza pe facultate a Freescale Race Challenge 2010, despre care am mai scris mai demult. Foarte pe scurt, echipele de pe la noi din departament s-au calificat și au trecut mai departe, toate mai puțin a mea :). Ce m-a lovit cel mai tare nu a fost că nu ne-am calificat, ci că nici nu am apucat să arătăm ce știm. Cu programul nostru mașinuța a „murit” în tura de învățare, înainte să facă orice deștept, la o viteză cu care alte echipe au mers destul de bine. Nu știu, cauciucurile, uzura mecanică a motorului, nu știu ce s-a întâmplat. Cert este că nici nu am apucat să concurăm.
Aaaaaanyway :) Am lucrat cu Adi un weekend încheiat la program (30 și ceva de ore cu pauză de budă și de ciorbă de burtă), și alte câteva ore împrăștiate prin decembrie. Am dezvoltat un algoritm destul de deștept de învățare, care parcurgea traseul, îl reducea la un set de curbe, și apoi îl scria pe card într-o formă redus (fișierele de învățare aveau până într-o sută de bytes).
După aia aveam un algoritm de rulare care prima data citea într-un array curbele astea, și verifica daca nu cumva s-a trecut la urmatoarea curbă în funcție de ce facea accelerometrul ala care masura accelerația laterală. Am mai făcut noi un fel de filtru acolo, să se sincronizeze bine pe circuit, și i-am mai zis să accelereze pe o bucată (gen 40 – 50%) din liniile drepte. Am încercat să mai implementăm și o accelerare pe ieșirile din curbă în cazul în care după curbă urma linie dreaptă, dar am renunțat la asta, pentru că era prea târziu.
Duminică după masa devenise aproape imposibil să putem testa extensiv algoritmul, l-am testat cât o fost, și i-am dat send. Ghinion cu tura de învățare.
În cazul în care v-ați întrebat vreodată cum merg mașinuțele astea, uite, o tură de test a lui Matei:
