Roboteală

La sugestia lui Matei am făcut marțea trecută o scurtă întâlnire cu vechea echipă de „tineret” de la roboți (Simina, Adi, Matei). dar au venit și Raluca (care e colegă cu noi la doctorat) și Manuela. Tot la ideea lui Matei, am hotărât să demarăm un concurs intern, eventual ceva pregătitor pentru competiția de la Vienna de anul viitor.

Momentan discutăm, dar cel mai probabil competiția va fi de puck collect (adunare de jetoane) și va fi deschisă tuturor doritorilor :). Vom publica detalii în curând pe ed304.cs.pub.ro.

Între timp, am aflat de o competiție nouă, în care va fi implicată anul ăsta și școala noastră: Freescale Race Challenge. Ideea e foarte simplă, Freescale si Carrera dau mașinuțe, circuite integrate și un PCB fiecărei echipe, și tu trebuie să îi dai minte mașinuței aleia să meargă pe o șină cât mai repede, să învețe traseul și să nu iasă niciodată de pe șină la viraje. Abia aștept! :)

De exemplu: http://www.youtube.com/watch?v=QArqoEMoyXY

Prezentare interfață serială

După prezentările cu Bluetooth și cu Zigbee, domn’ profesor ne-a dat sarcină să pregătim descrierea interfeței seriale RS-232. Prima mea reacție a fost să strâmb din nas (cum zice dânsul :) ), dar ne-am apucat și ne-am documentat, și am mai discutat și am ajuns la concluzia că lucrurile pot fi prezentate și în așa fel încât să se potrivească și cu utilizări mai actuale ale interfeței seriale și prezentarea să nu fie un „snooze fest” total (expresie (c) Alex :P).

Din păcate, azi la 2 nu au venit decât doi studenți, așa că nu am mai ținut prezentarea, și o amânăm pe data viitoare când o vom combina, cel mai probabil cu comunicația pe I2C.

Mai jos, pentru cei interesați (în evidenta speranță că există așa ceva :) ), prezentarea noastră, a lui Alex și a mea, cu poze din îndrumarul de laborator al d-lui profesor Vârbănescu.

First robot meeting

Azi am reușit în sfârșit să mă adun cu colegii mei de echipă pentru robot să vorbim de planurile pentru măreața noastă intrare în competiția Eurobot. Deja ar fi a patra participare la rând, dar performanțele noastre nu au crescut cu creșterea experienței, ci, dimpotrivă, au scăzut, iar anul trecut nu am reușit să trecem nici de faza națională :P

Anul ăsta însă suntem hotărâți să facem treaba cât se poate de bine, și să ne mișcam mai din timp și să facem cel mai super robot ever build by man. Poate :) Mă simt foarte motivat să lucrez la robotu ăsta, nu știu de ce, am un feeling că suntem suficient de pregătiți, măcar pentru top16. Acuma noi cu planurile totdeauna am stat bine, cu implementarea, mai puțin :)

Săptămâna viitoare îmi propun să re-inaugurez http://ed304.cs.pub.ro, să începem din nou echipele de roboți pentru competițiile de la Vienna, Eurobot, dar și pentru Barcelona, unde anul ăsta va fi prima noastră participare.

rect2952

im Wien

După cum ziceam și mai jos, am fost la Vienna, la RobotChallange. Am făcut cam 2 zile pe drum dus întors, am avut o zi de concurs și o zi de turiști. Concluzia pe scrut este că a fost extraordinar. Pentru detalii, citiți mai departe :)

Drumul

Pe scurt: 17 ore cu trenul. La clasă (adica în fund) ca studenții. Fun, dar greu.

Am plecat din București la 16:45, cu toții, deși era să-l uitam pe Adi acasă (o întârziat puternic :)). Ne-am pus instant pe povești și aproape că nu ne-am dat seama când s-o întunecat. Am stabilit cartierul general în vagonul restaurant, unde nu ne-am sfiit să scoatem niște prelungitoare și să tragem curent la toată lumea (de apreciat că omu de la vagonul restaurant n-o sărit la noi). La Alba am făcut o pauză și Dan și cu mine ne-am văzut cu părinții, eu am căpătat două lucruri neprețuite (Swiss-ul uitat acasă de ceva vreme și o sticlă de vin de Aiud care a ajutat puternic mai departe :P). Am încercat să îl mai sprijinim pe Dan la camera pentru robotul de Slalom, dar fără prea mare succes.

După Alba am intrat în vorbă (sau mai iute a intrat el în vorbă cu noi) singurul alt client al vagonului restaurant, un domn tânăr, cu care ne-am conversat un pic despre condițiile noastre în facultate și despre eventuale posibilități de finanțare dinspre UE, anul ăsta fiind ceva cu inovație și cercetare la UE. Optimismul lui mi s-a părut un pic cam exagerat și am presupus că nu a făcut facultatea în România, pentru că altfel n-avea cum să nu știe unele chestii de „bază” despre cât de greu este să obții bani printr-o instituție cum este Politehnica. Dar discuția a fost interesantă :D

Am ajuns în Vienna pe la 9, și ne-am găsit ușor drumul spre hotel pentru că Cip mai stătuse acolo cu altă ocazie. La cazare am aflat cu surprindere că recepționista era româncă (deși asta urma să devină un aspect comun al excursiei ăsteia, am interacționat cu mulți români acolo).

În tren
În tren
Ajunși în Vienna
Ajunși în Vienna

Ultimele pregătiri

După ce toată lumea a fost so fresh and so clean, am dat o tură scurtă prin centrul Vienei, pe o vreme destul de închisă (Cip și cu mine am fost eroi și am plecat fără geacă, lucru ce l-am regretat puternic după aia). Am mâncat scurt la un birt care părea uitat de timp pe undeva prin centru și ne-am întors la hotel să lucrăm la roboți. Evident, prima data a fost mai mult decât necesară o pauză de somn, pentru că eram deosebit de rupți. Ne-am pus pe urmă pe lucru, și am încercat să mai rezolvăm din problemele roboților. Micvs, Gia și Cornel au rezolvat din problemeler lor, Simina cu Matei și Adi au înnebunit lângă robotul lor, a cărui constanță în mișcare era egalată doar de constanța numerelor de la loto. Aici a venit foarte la îndemână vinul de Aiud, care a trecut atmosfera dintr-una încordată, într-una foarte foarte fun :)

Robotul nostru a fost pe departe cel mai weirdo, și după ce Dan l-a lăsat din mână pentru o pauză binemeritată am încercat și eu să fac un pic de debugging. Concluzia, tristă și de neînvins a fost că firmware-ul aduna două numere pozitive și dădea un număr negativ. Nu depășiri, nu greșeli. Doar încăpățânare de firmware. După ce toată lumea a adormit la un group-screening de Gray’s Anatomy, we called it a night.

La hofburg. A se observa cât de gros suntem îmbrăcați
La hofburg. A se observa cât de gros suntem îmbrăcați
Tot la Hofburg
Tot la Hofburg
Toată gașca
Toată gașca

Concursul

RobotChallange 2009 a fost considerabil mai mare ca număr de roboți decât ediția anterioară. Spațiul alocat lor a fost însă daca nu la fel de mare, poate chiar un pic mai mic. Rezultatul a fost o învălmășeală generală de oameni, de la puști de 10 ani la oameni trecuți de prima tinerețe. Atmosfera a fost însă foarte foarte ok. Am raportat live de la eveniment pe blog-ul echipei, și nu o să reiau aici. Pe scurt, humanoidul tinereilor a luat argintul și puck collector-ul Giei și al lui Micvs au luat bronzul. La finalul concursului, am fost invitați de organizatori la o cină și o cană de poveste la parterul clădirii, care a fost deosebită. Am stat împreună cu toții și am mâncat un șnițel de la mama lui, și am băut ceva mai mult de O bere nefiltrată de căciulă. Am plecat acasă pe la 9 seara, fericiți, împliniți și cu burta plină. Seara ne-am făcut noi curaj să bem o bere, dar nu numai că scorurile de la hotel erau exorbitante, s-a și închis barul pe la 23. Oricum, mai mult nu cred că țineam nici noi :)

Cu Dan
Cu Dan
Cu ceva în gură
Cu ceva în gură
Consultări
Consultări

Zoo și o masă copioasă

A treia zi ne-am împărțit în 2, Dan cu Roxănica și cu mine am hotărât să mergem la Tiergarten (parcă așa îi zice, aka Grădina Zoologică) și restul au vizitat palatul Schombrun. Grădina Zoologică din Vienna este absolut deosebită, cu toate că gândul că animalele alea îs în cuști și vin șoarecii să se uite la ele și să-și facă poze cu ele nu e tocmai ok. Am văzut animale de tot soiul, ne-am chiorât în insectar la tot felu de gâze interesante și greu de deosebit de plantele pe care stăteau, am prins ora de masă a pinguinilor și o girafă a vrut să-i lingă obiectivul lui Dan. N-am reușit să vedem chiar întreagă grădină zoologică, pentru că la 3 aveam întâlnire cu domn’ profesor și ne așteptau și ceilalți.

Atracția zilei a fost cârciuma de care ne-a tot povestit domnul profesor înca de acasă. Undeva pe lângă Belvedere, la strada, un local aparent ca oricare altul, până în momentul în care s-a deschis ușa. Eu cum am intrat, m-am simțit exact ca într-o banda desenată cu Asterix și Obelix, iar când chelnerul a pus în fața mea și a lui Cip o halcă de carne de porc cu două cuțite înfipte în ea, apropierea de Asterix și Obelix care stăteau întinși pe câte un pat lângă o masă cu câteva schelete de mistreți între ei a fost maximă :). Localul avea și berărie proprie, de unde am și băut căteva beroase buuune.

Unde puteam să mergem după o masă serioasă decât la ringhișpil? Cu burțile pline am dat o tură prin Prater, parcul de distracții al Vienei, unde după ceva căutare am găsit o mașinărie demnă de întreg grupul și am hotărât să ne dăm în  ea :) Cred că cea mai bună descriere a sentimentului din drăcovenia aia este că te simți ca într-un mixer. Dintre toți, Micvs s-a resimțit cel mai tare, dar nici Roxănica nu era mai puțin verde la coborâre. Ne-am mai plimbat puțin, ne-am dat în carturi și o parte au mers și s-au dat în roata mare din Prater, care este un impresionant monument, din aceeași generație cu turnul Eiffel.

Am încheiat seara la un foarte primitor Irish Pub, chiar în centrul Vienei. Ne-am și tras în chip în spatele barului, ne-am simțit excepțional. Am mai încercat noi să bem o bere acasă după ce-am plecat din pub cu ultimul tramvai, dar nu mai era posibil, eram toți deosebit de obosiți (în special eu :P).

A se observa cum tăiam din carne!
A se observa cum tăiam din carne!
Prima mea lecție de condus practică :P
Prima mea lecție de condus practică :P
Super casă cu palmieri
Super casă cu palmieri
Linuxiștii la mâncare
Linuxiștii la mâncare
Firefox
Firefox
Rhinooooooooooo
Rhinooooooooooo
Irish Pub
Irish Pub

Ultima zi și drumul înapoi

Trenul de plecat spre casă a fost pe la 7 seara, așa că am avut vreme să mai dăm o raită prin Vienna. După ce am urcat pe cele 300 și ceva de scări de la Stephansdom, Puștiul, Matei și Manu au dat o tură pe la muzeul tehnic, și noi restul ne-am plimbat fiecare prin oraș. Am dat inclusiv de un magazin Saleva unde am aflat că dacă vreau echipament serios de munte trebuie să renunț la minim un rinichi, dar și la un picior și la o mână :-s. Pe acolo pe lângă Hofburg am fost surprinși să vedem steagul României fluturând lângă cel austriac și am aflat ulterior că Băsescu era în vizită de stat la Vienna. Ne-am mai plimbat pe străduțe pe acolo și am fugit pe MariablablaStrasse (strada de cumpărături) până la gară. Ultima fază tare înainte de plecare a fost când Matei a băgat cartela pentru transport în loc de tichetul pentru bagaj în automat și a trebuit să vină băieții de la securitate să descurcăm situațiunea.

Nu îmi amintesc foarte multe despre trenul înapoi, am cam dormit puternic :)

Roboteală

Una din ocupațiile mele de la facultate este să robotesc. Adică să construiesc roboți, în special autonomi (mai multe informații despre grupul nostru de robotiști aici). Ultimele 3 săptămâni m-am luptat cu fel și fel de probleme la unul din roboții pe care îi avem la laborator, și, deși încă nu am reușit să rezolv toate problemele, am învățat o grămadă de lucruri în proces. Eu n-am reușit niciodata în cele 5 – 6 materii cu și despre electronică din facultate să înțeleg cum funcționează trăznăile alea de pe-acolo, dar acum, cu ajutorul domnului profesor Vârbănescu (aka profu’) și cu „ajutorul” problemelor cu robotul cu care lucrez, am înțeles și eu în sfârșit ce-i aia o punte H, cum merge un tranzistor (în mare), cum funcționează MOSFET-urile, să mă joc cu osciloscopul, faptul că trebuie o masă comună între diferite alimentări (care e destul de LMCu, dar dacă-l uiți îi bai)…

Robotul ăsta, care n-are încă un nume (altul decât robotu’ mare) este o mașinuță cu 4 roți și cu control al direcției ca la mașină (cu diferențial și direcție pe față), și are două motoare, unul care angrenează toate 4 roțile și unul care comandă unghiul la care se întorc roțile. Partea de control este făcută cu o placă destul de deșteaptă, pe nume PMS5005 de la Dr. Robot, care printre alte drăcovenii are un adaptor serial to 802.11 (wireless) ceea ce înseamnă că poate comunica pe WiFi cu un calculator. De fapt, placa e gândită să aibă logica separat (pe un computer) și ea se ocupă strict cu controlul și cu primirea feedback-ului de la senzori (nu e programabilă).

Până acum, etapele pe care le-am isprăvit au fost:

  • determinat cum funcționează modulul serial to 802.11
  • configurat 802.11 pentru ad-hoc cu laptop-ul meu
  • determinat că softul de la placă nu funcționează la mine pe comp nici după update de firmware
  • sniffuit pachete, determinat că de fapt placa funcționează corect, softu nu
  • cerut și primit documentație despre protocolul de comunicație al plăcii de la Dr. Robot
  • implementat protocolul în Java într-o formă barbară
  • testat servo motorul pentru direcție
  • ars servo motorul pentru direcție
  • comandat servo nou pentru direcție
  • stabilit că servo s-a ars din lipsa de masă comună
  • instalat servo nou, testat că funcționează
  • reparat servo vechi (aici eu am avut contribuție minimă :)
  • refactorizat și rearanjat implementarea protocolului, mutat partea de conexiune într-un layer inferior, implementat pentru serial și pentru wifi
  • încercat conexiune prin rfcomm0 (bluetooth), stricat placa mea veche pentru bluetooth
  • configurat 802.11 pentru infrastructure (finally!)
  • testat modul control motor mare
  • ars sursă de calculator (prea puțin curent)
  • multe teste și demontări pentru stabilirea curentului necesar motorului mare
  • reușit comandă PWM motor mare
  • determinat că controllerul de motor are un maxim de 5A (peak)
  • determinat că controllerul de motor fierbe și sub 5A
  • renunțat la ideea de a folosi controllerul de motor
  • petrecut o săptămână citind despre punte H, învățat mult despre tranzistori
  • realizat sursă comună de alimentare pentru toate intrările plăcii de control (6V, 5V, 9/12V)
  • implementat soluție poartă H varianta profu (darlington + relee, 8A max), încercarea 1 (merge)
  • decis că încercarea 1 e prea mare ca și suprafață, implementat încercarea 2, cu sursa comună de alimentare ȘI punte H pe aceeași placă
  • determinat că sub sarcină sursa de 6V fierbe
  • ars un tranzistor
  • ars un releu
  • ars alt releu
  • învățat că rating-urile maxime de curent din documentație sunt pentru răcire eficientă (nu ce făceam eu)
  • făcut radiatoare din aluminiu (bonfaier + bormașină, mersi Adi)
  • făcut cabluri de conectare (ATMega către puntea H, PMS5005 către ATMega)
  • testat super placă pe robot, determinat că nu primește suficient curent și merge bleg
  • consulare de ora 12 cu dl. profesor, micit rezistența dintre +Vbatt și baza Darlingtonului la jumate, adăugat radiator barbar pe Darlington (regulă empirică – dacă are carcasă TO220 – de-aia cu șurub – o să-i trebuiască radiator)
  • testat super placă modificată pe robot, determinată ca merge mai bine, dar tot prea bleg

De fapt, robotul ăsta trebuie să poată să recunoască și să ocolească obstacole, să iasă dintr-un labirint, să nu se bage în pereți și, eventual, la un moment dat să devină ceva mai interesant cum ar fi proiectul meu de diplomă. Mai avem până acolo :)

Azi am făcut și câteva poze bestiei:

Poză ca la mașini :)
Poză ca la mașini :)
Drept dintre ochi
Drept dintre ochi
Punte H + surse de alimentare (check out radiatoarele de pe o placă de bază :P)
Punte H + surse de alimentare (check out radiatoarele de pe o placă de bază :P)
Un ATMega32 lipit cu scotch :P
Un ATMega32 lipit cu scotch :P